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Week14

Webots tutorial 3

1.開啟Webots Tutorial 2的檔案，並另存為appearance.wbt。
2.修改牆壁的外觀，在第一面牆的Appearance中的baseColor改成藍色.metalness改0.roughness改為0.5(若use-der機制有完成設定，其餘3面也會更著變動)。
3.將球體新增紋路，在Appearance的baseColorMap中新增ImageTexture。
4.在ImageTexture的url新增WEBOTS_HOME / projects / default / worlds / textures / red_brick_wall.jpg 路徑下的圖片。
5.可使用View / Wireframe Rendering菜單項以線框模式查看仿真和恢復純渲染模式：View / Plain Rendering。
6.查看坐標系：View / Optional Rendering / Show Coordinates System (Ctrl + F1)。
7.查看距離傳感器的光線：View / Optional Rendering / Show DistanceSensor Rays (Ctrl + F10)。

Webots tutorial 4

1.開啟Webots Tutorial 3的檔案，並另存為collision_avoidance.wbt。
2.新增一個控制程式碼檔案，並命名為e-puck_avoid_collision。
3.進行自動迴避程式碼加入。
4.複製程式碼並貼上，存儲後執行，能看到機器自動迴避。

Webots tutorial 5

1.開啟Webots Tutorial 4的檔案，並另存為compound_solid.wbt。
2.新增啞鈴，先新增Solid，並def為dumbbell。
3.在physics中新增Physics，接著在children中新增Group，並在Group中的children新增Shape兩個Transform。
4.在Shape中的geometry新增cylinder，並將height改為0.1及radius改為0.01。
5.接著在Transform中的children新增Shape，並在底下的geometry新增Sphere，然後將底下的radius改為0.03。
6.將Transform底下的translation Y軸改為0.05。
7.依相同方式完成另一個Transform，並將translation Y軸改為-0.05。
8.接著使用def-use機制將Group def GO，並將boundimgObject新增use GO。
9.接著調整啞鈴的物理性質，將phusics中的mass改為2及density改為-1.centerOfMass Y軸改為0.01。
10.調整啞鈴位置，將rotation中的數值改為(1,0,0,1.5708)，且translation Y軸改為0.03。
11.接著設定啞鈴的物理屬性，將Worldlnfo中的contactProperties新增ContactProperties，並將底下的coulombFriction改為0。
12.接著將material1和material2改為dumbbell。
13.設定完測試，即完成。

Webots tutorial 6

1.開啟Webots Tutorial 5的檔案，將箱子.機器.球.啞鈴刪除後，另存為4_wheels_robot.wbt。
2.新增Robot，並將底下的physics加入Physics。
3.在Robot下的children中新增Shape，並def BODY。
4.將Robot下的boundingObject中新增use BODY。
5.接著將Shape下的geometry新增Box，並將尺寸定為(0.1,0.05,0.2)。
6.接著將Shape下的appearance新增PBRAppearance，並將顏色改為紅色.metalness改為0。
7.在Robot下的children中新增Hingejoint(複製三個)，並在底下的jointParameter中新增HingeJointParameter。
8.接著在Hingejoint中的device新增RotationalMotor，並且在Hingejoint中的endPoint新增Soild。
9.將Soild def WHEEL1，並在底下的children新增Shape，且def WHEEL。
10.在endPoint底下的physics加入Physics，並def WHEEL_PH。
11.接著在Shape下的geometry中新增Cylinder，並在Shape下的appearance新增PBRAppearance。
12.將appearance中的顏色改為綠色.metalness改為0。
13.接著調整軸心位置，將geometry中的radius改為0.04.height改為0.02。
14.將Hingejoint下的boundingObject新增use WHEEL，並將endPoint下的name改為wheel1。
15.調整輪胎位置，將translation中的數值調為(0.06,0,0.05)，並將rotation的數值調為(0,0,1,1.5708)。
16.接著將HingeJointParameter下的anchor中的數值調為(0.06,0,0.05)。
17.將RotationalMotor中的name改為wheel1。
18.接著將其餘三個輪胎的數值改動.名稱改動，並用use-der機制完成。
19.新增感測器，在Robot下的children中新增DistanceSensor,並在DistanceSensor下的children新增Shape。
20.接著在Shape下的geometry新增Box.appearance新增PBRAppearance，並將appearance下的metalness改為0.顏色改為藍色。
21.接著更改大小,將geometry中的size數值改為(0.01,0.01,0.01)。
22.接著更改感測器位置，將DistanceSensor下的translation中的數值改為(0.03,0,0.1)，並且將rotation中的數值改為(0,1,0,0.3)。
23.接著複製感測器，將其translation中的數值改為(-0.03,0,0.1).rotation中的數值改為(0,1,0,-1.8)。
24.將感測器的name改為ds_left及ds_right，並將調整Robot高度為(0,0.05,0)，完成設定後存儲。
25.接著加入程式碼，選擇Python，並命名為4_wheels_collision_avoidance。
26.複製程式碼貼上並存儲，並且將conteoller選用4_wheels_collision_avoidance。
27.接著開始模擬，運作正常及完成。

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